"Est-ce qu'on peut y aller ?"
Here's a breakdown:
* Est-ce qu' is a polite way of asking a question.
* on means "we" in an informal way.
* peut means "can"
* y aller means "to go there"
Here are some other ways to say it:
* On peut aller ? (more informal)
* Peut-on y aller ? (more formal)
* Est-ce qu'on peut partir ? (can we leave?)
The best choice will depend on the context and the level of formality you want to achieve.