Formal:
* Je pense que... (Most common and versatile)
* J'estime que... (To express a considered opinion)
* Je crois que... (To express a belief)
Informal:
* Je trouve que... (To express a personal opinion)
* Je pense... (Shorter and more informal)
* Je suis d'avis que... (To express a strong opinion)
For example, you could say:
* Je pense que c'est une bonne idée. (I think that's a good idea.)
* J'estime que le film est très intéressant. (I consider the movie to be very interesting.)
* Je crois que tu as raison. (I believe you are right.)
* Je trouve que la nourriture est délicieuse. (I think the food is delicious.)
* Je pense qu'il faut y aller. (I think we should go there.)
* Je suis d'avis que c'est une erreur. (I believe it's a mistake.)
The best choice depends on the specific situation and your desired level of formality.