Formal:
* Pouvons-nous recommencer ? (Most literal and neutral)
* Pourrions-nous recommencer ? (More polite and formal)
Informal:
* On peut recommencer ? (Casual and friendly)
* Est-ce qu'on peut recommencer ? (Slightly more formal than "On peut recommencer")
With a specific reason:
* Pourrions-nous recommencer, s'il vous plaît ? J'ai fait une erreur. (Can we start over please? I made a mistake.)
* On pourrait recommencer, parce que je n'ai pas bien compris. (We could start over because I didn't understand well.)
The best option will depend on the specific situation and your relationship with the person you are speaking to.