Formal:
* Pourriez-vous me donner un crayon, s'il vous plaît? (Could you please give me a pencil?)
* Je voudrais un crayon, s'il vous plaît. (I would like a pencil, please.)
Informal:
* Tu peux me passer un crayon? (Can you pass me a pencil?)
* Je peux avoir un crayon? (Can I have a pencil?)
* Donne-moi un crayon? (Give me a pencil?)
The most common and natural way to ask for a pencil in most situations is: "Je peux avoir un crayon?"