* General desire: Vouloir
- "Je veux un café." (I want a coffee.)
* Need or necessity: Avoir besoin de
- "J'ai besoin d'un stylo." (I need a pen.)
* Lack of something: Manquer de
- "Il manque de courage." (He lacks courage.)
* Desire for something specific: Désirer
- "Elle désire un nouveau sac à main." (She desires a new handbag.)
The best word to use will depend on the specific nuance of your meaning.