Formal:
* Comment s'est passée ta journée à l'école aujourd'hui ? (How did your day at school go today?)
Informal:
* Comment c'était l'école aujourd'hui ? (How was school today?)
* Alors, l'école, ça s'est bien passé ? (So, how was school?)
* C'était comment à l'école ? (How was it at school?)
You can also use a question like "Qu'est-ce que tu as fait à l'école aujourd'hui ?" (What did you do at school today?) to spark a conversation about their school day.