Formal:
* Nakatira po sa akin ang lolo ko. (This is the most formal and polite way to say it.)
Informal:
* Nakatira sa akin si Lolo.
* Kasama ko si Lolo sa bahay.
* Nasa akin nakatira si Lolo.
More casual:
* Nakatira ako kasama si Lolo.
* Si Lolo nakatira sa amin.
You can also use "nakakasama ko" which means "I live with" to make it more specific:
* Nakakasama ko si Lolo. (I live with Grandpa.)
The best way to say it depends on your relationship with the person you are talking to and the situation.