Formal:
* Nous avons toujours été là l'un pour l'autre. (We have always been there for each other.)
* Nous nous sommes toujours soutenus mutuellement. (We have always supported each other.)
Informal:
* On a toujours été là l'un pour l'autre. (We've always been there for each other.)
* On s'est toujours soutenu. (We've always supported each other.)
* On a toujours été là l'un pour l'autre, quoi qu'il arrive. (We've always been there for each other, no matter what.)
The best option will depend on the context and your relationship with the person you are speaking to.