Formal:
* J'aimerais venir avec vous. (I would like to come with you.)
* Je souhaiterais venir avec vous. (I would wish to come with you.)
Informal:
* J'aimerais bien venir avec toi. (I would really like to come with you.)
* J'aimerais beaucoup venir avec toi. (I would really love to come with you.)
* Je veux venir avec toi. (I want to come with you.)
More casual:
* On y va ensemble? (Shall we go together?)
The best choice will depend on the context and your relationship with the person you are talking to.