Here are some ways to answer:
If you are thirsty:
* Sí, tengo sed. (Yes, I am thirsty.)
* Sí, un poco. (Yes, a little.)
* ¡Sí, muchísima! (Yes, a lot!)
If you are not thirsty:
* No, no tengo sed. (No, I am not thirsty.)
* No, estoy bien. (No, I'm fine.)
To offer a drink:
* ¿Quieres agua? (Would you like some water?)
* ¿Te gustaría tomar un refresco? (Would you like a soda?)
* ¿Qué te apetece beber? (What would you like to drink?)
To ask about the other person's thirst:
* ¿Tienes sed? (Are you thirsty?)
* ¿Te gustaría tomar algo? (Would you like something to drink?)